Yüksek performanslı çift kol
Yüksek performanslı motorlar, redüktörler, enkoderler ve robot sensörleri.
UNITREE · İnsansı robotlar
Unitree R1-D
Unitree çift kollu insansı robot
Hızlı uygulamaya geçiş ve farklı kullanım senaryoları için çift kollu robotik sistem. Motor, redüktör, enkoder ve robot sensörleri; çift kamera, sesli etkileşim ve ikincil geliştirme desteğiyle birlikte sunulur.
Üç temel kabiliyet
Motor, redüktör, enkoder ve çeşitli robot sensörleriyle çift kol performansı; çift kameralı görsel hesaplama ve sesli etkileşim; alt seviye dâhil tüm süreçte ikincil geliştirme.
Çok yönlü etkileşim
Çift kameralı görsel hesaplama modülü ve sesli etkileşim yapılandırılabilir.
Açık geliştirme
Olgun geliştirme çerçevesi, alt seviye dâhil tam süreçte ikincil geliştirmeyi destekler.
Daha fazla serbestlik derecesine sahip çift kollu yapı
Serbestlik dereceleri konfigürasyona göre değişir; aralıkları tek varyantın sabit değeri gibi göstermeyin.
Toplam
Konfigürasyona bağlı.
Kol
İki kol için.
Bel
Bel eklemi.
Baş
Baş eklemleri.
Uç
Uç serbestlik derecesi.
Üretici aralıkları.
Daha geniş çalışma alanı
D modeli için bel eklemi sapması ±35° olarak özetlenir. Tabloda A5/A7 bel yaw ±150°, A5-D/A7-D ±35°; boyun yaw ±115°, pitch ±36° olarak verilir.
±35°
Bel
D modeli özetinde lumbar eklem hareket alanı.
Yaw ±115°; pitch ±36°
Boyun
Yaw ve pitch aralığı.
Kurulum, hesaplama ve algı seçenekleri
Sabit veya mobil taban; tek kol başına 5 veya 7 DOF. Başta 8 çekirdekli yüksek performanslı CPU ve 10 TOPS; gövdede 8 çekirdekli CPU bulunur. Binoküler modül RGB ve derinlik arayüzleri sunar. Alt sistem, kol, ses, aydınlatma ve görsel kontrol arayüzleri açıktır; uçlara farklı eyleyiciler takılabilir.
Sabit veya mobil taban, 5/7 serbestlik dereceli kol.
Sabit / mobil; 5 / 7 DOF
Kurulum
Sabit veya mobil taban, 5/7 serbestlik dereceli kol.
Baş ve gövde işlemcileri.
Baş 10 TOPS; 8 çekirdek CPU
Hesaplama
Baş ve gövde işlemcileri.
Görüş alanı, aralık ve görüntü çıkışları.
146°×124°; 60 mm; RGB 1280×720@30Hz; 544×448@10Hz
Binoküler kamera
Görüş alanı, aralık ve görüntü çıkışları.
Açık sistem arayüzleri ve takılabilir uç eyleyiciler.
Açık / değiştirilebilir
Arayüz/uç
Açık sistem arayüzleri ve takılabilir uç eyleyiciler.
Gerçek sekme geçişi doğrulanmadı.
Uygulama senaryoları
Unitree R1-D: Üretici tarafından ayrıca R1-A5, R1-A7, R1-A5-D ve R1-A7-D adları listelenmiştir. Çıkarılabilir sayfa metninde görsel senaryoların tam açıklaması sağlanmamıştır. Ardından sesli/görsel işbirliği, kol yükü ve uç tutucu hassasiyeti özetlenir.
R1-A5
5 DOF kol varyantı.
R1-A7
7 DOF kol varyantı.
R1-A5-D
D varyantı, 5 DOF kol.
R1-A7-D
D varyantı, 7 DOF kol.
Sesli işbirliği
Dört dizili mikrofon ve iki hoparlör.
Görsel işbirliği
Çift göz hesaplama modülü.
Azami kol yükü
Kolun uzanma duruşuna göre değişken.
Uç kıskaç hassasiyeti
Üreticinin verdiği hassasiyet.
Kol yükü duruşa göre değişir; varyant-görsel birebir eşleşmesi çıkarılabilir metinde doğrulanamadı.
Mekanik ölçüler
Dört konfigürasyonun ölçü, ağırlık, DOF, kol, şasi, eklem ve hareket değerleri karşılaştırmalı tabloda verilmiştir.
| DOF, gripper ile | A5 15; A7 19; A5-D 18; A7-D 22Konfigürasyona göre. |
|---|---|
| Boyutlar | A5 700×357×190 mm; A7 835×357×190 mm; D daraltılmış 683×520×440 mm, yükseltilmiş 1600×520×440 mmD satırları iki varyanta uygulanmış. |
| Ağırlık | A5 yaklaşık 11 kg (harici güçle); A7 yaklaşık 13 kg; A5-D yaklaşık 30 kg; A7-D yaklaşık 32 kgÜretici tablosu. |
| Kol DOF | A5/A5-D 5; A7/A7-D 7Tek kol başına. |
| Şasi DOF | A5/A7 yok; A5-D/A7-D 3D taban konfigürasyonları. |
| Omuz azami torku | 60 N·mDört sütunda aynı. |
| Kol yükü | 2–4 kgKol uzatma duruşuna bağlı olarak büyük ölçüde değişir. |
| Uç efektör | Opsiyonel iki parmaklı kıskaç, üç veya beş parmaklı hünerli elKonfigürasyon seçeneği. |
| Önkol + üstkol uzunluğu | A5/A5-D 420 mm; A7/A7-D 555 mmÜretici tablo değeri. |
| Bel ve baş hareketi | A5/A7 bel yaw ±150°; A5-D/A7-D ±35°; baş yaw ±115°, pitch ±36°Konfigürasyona bağlı. |
| Eklem/yatak ve motor | Çapraz makaralı + derin oluklu bilyalı yatak; düşük ataletli yüksek hızlı iç rotorlu PMSMÜretici açıklaması. |
| Kablolama/enkoder/soğutma | İçi boş + iç kablolama; kol çift enkoderi; yerel hava soğutmasıÜretici tablosu. |
| Güç | Harici güç veya Li-ion bataryaSeçenek. |
| Hesaplama | Gövde 8 çekirdekli yüksek performanslı CPU; baş 8 çekirdekli CPU + 10 TOPSOrin 40–100 TOPS aksesuar örneğidir. |
| Ses | 4 dizili mikrofon; çift hoparlör 3 W×2Üretici tablosu. |
| Bağlantı | Wi‑Fi 6 ve Bluetooth 5.2Tabloda evet olarak listelenir. |
| Kamera | A5/A7 binoküler + opsiyonel bilek kamerası; A5-D/A7-D şasi LiDAR + binoküler + opsiyonel bilek kamerasıVaryanta göre. |
| Binoküler kamera | Yatay 146°, dikey 124°; göz aralığı 60 mm; RGB 1280×720@30Hz; derinlik 544×448@10HzÜretici sayfasındaki değerler. |
| Batarya süresi | Yaklaşık 1,5 saatBatarya ile çalışma için yaklaşık değer. |
| OTA / ikincil geliştirme | OTA evet; ikincil geliştirme evetÜretici beyanı. |
| Garanti | 12 ayÜretici bilgisi; yeniden satıcı vaadi değildir. |
Aile tablosudur; D değerleri A5-D ve A7-D'ye göre ayrıştırılmalıdır.
Elektriksel özellikler
İçi boş/iç kablolama, kol çift enkoderi, yerel hava soğutması, harici güç veya Li-ion pil, mikrofon/hoparlör, Wi‑Fi 6, Bluetooth 5.2 ve kamera seçenekleri.
| DOF, gripper ile | A5 15; A7 19; A5-D 18; A7-D 22Konfigürasyona göre. |
|---|---|
| Boyutlar | A5 700×357×190 mm; A7 835×357×190 mm; D daraltılmış 683×520×440 mm, yükseltilmiş 1600×520×440 mmD satırları iki varyanta uygulanmış. |
| Ağırlık | A5 yaklaşık 11 kg (harici güçle); A7 yaklaşık 13 kg; A5-D yaklaşık 30 kg; A7-D yaklaşık 32 kgÜretici tablosu. |
| Kol DOF | A5/A5-D 5; A7/A7-D 7Tek kol başına. |
| Şasi DOF | A5/A7 yok; A5-D/A7-D 3D taban konfigürasyonları. |
| Omuz azami torku | 60 N·mDört sütunda aynı. |
| Kol yükü | 2–4 kgKol uzatma duruşuna bağlı olarak büyük ölçüde değişir. |
| Uç efektör | Opsiyonel iki parmaklı kıskaç, üç veya beş parmaklı hünerli elKonfigürasyon seçeneği. |
| Önkol + üstkol uzunluğu | A5/A5-D 420 mm; A7/A7-D 555 mmÜretici tablo değeri. |
| Bel ve baş hareketi | A5/A7 bel yaw ±150°; A5-D/A7-D ±35°; baş yaw ±115°, pitch ±36°Konfigürasyona bağlı. |
| Eklem/yatak ve motor | Çapraz makaralı + derin oluklu bilyalı yatak; düşük ataletli yüksek hızlı iç rotorlu PMSMÜretici açıklaması. |
| Kablolama/enkoder/soğutma | İçi boş + iç kablolama; kol çift enkoderi; yerel hava soğutmasıÜretici tablosu. |
| Güç | Harici güç veya Li-ion bataryaSeçenek. |
| Hesaplama | Gövde 8 çekirdekli yüksek performanslı CPU; baş 8 çekirdekli CPU + 10 TOPSOrin 40–100 TOPS aksesuar örneğidir. |
| Ses | 4 dizili mikrofon; çift hoparlör 3 W×2Üretici tablosu. |
| Bağlantı | Wi‑Fi 6 ve Bluetooth 5.2Tabloda evet olarak listelenir. |
| Kamera | A5/A7 binoküler + opsiyonel bilek kamerası; A5-D/A7-D şasi LiDAR + binoküler + opsiyonel bilek kamerasıVaryanta göre. |
| Binoküler kamera | Yatay 146°, dikey 124°; göz aralığı 60 mm; RGB 1280×720@30Hz; derinlik 544×448@10HzÜretici sayfasındaki değerler. |
| Batarya süresi | Yaklaşık 1,5 saatBatarya ile çalışma için yaklaşık değer. |
| OTA / ikincil geliştirme | OTA evet; ikincil geliştirme evetÜretici beyanı. |
| Garanti | 12 ayÜretici bilgisi; yeniden satıcı vaadi değildir. |
Kamera: standart varyantlarda binoküler + opsiyonel bilek kamerası; D'de ayrıca şasi LiDAR.
Aksesuarlar
Birden fazla marka/model yüksek hesaplama modülü; Orin örneği 40–100 TOPS. Güç girişi ve şarj cihazı listelenir.
| DOF, gripper ile | A5 15; A7 19; A5-D 18; A7-D 22Konfigürasyona göre. |
|---|---|
| Boyutlar | A5 700×357×190 mm; A7 835×357×190 mm; D daraltılmış 683×520×440 mm, yükseltilmiş 1600×520×440 mmD satırları iki varyanta uygulanmış. |
| Ağırlık | A5 yaklaşık 11 kg (harici güçle); A7 yaklaşık 13 kg; A5-D yaklaşık 30 kg; A7-D yaklaşık 32 kgÜretici tablosu. |
| Kol DOF | A5/A5-D 5; A7/A7-D 7Tek kol başına. |
| Şasi DOF | A5/A7 yok; A5-D/A7-D 3D taban konfigürasyonları. |
| Omuz azami torku | 60 N·mDört sütunda aynı. |
| Kol yükü | 2–4 kgKol uzatma duruşuna bağlı olarak büyük ölçüde değişir. |
| Uç efektör | Opsiyonel iki parmaklı kıskaç, üç veya beş parmaklı hünerli elKonfigürasyon seçeneği. |
| Önkol + üstkol uzunluğu | A5/A5-D 420 mm; A7/A7-D 555 mmÜretici tablo değeri. |
| Bel ve baş hareketi | A5/A7 bel yaw ±150°; A5-D/A7-D ±35°; baş yaw ±115°, pitch ±36°Konfigürasyona bağlı. |
| Eklem/yatak ve motor | Çapraz makaralı + derin oluklu bilyalı yatak; düşük ataletli yüksek hızlı iç rotorlu PMSMÜretici açıklaması. |
| Kablolama/enkoder/soğutma | İçi boş + iç kablolama; kol çift enkoderi; yerel hava soğutmasıÜretici tablosu. |
| Güç | Harici güç veya Li-ion bataryaSeçenek. |
| Hesaplama | Gövde 8 çekirdekli yüksek performanslı CPU; baş 8 çekirdekli CPU + 10 TOPSOrin 40–100 TOPS aksesuar örneğidir. |
| Ses | 4 dizili mikrofon; çift hoparlör 3 W×2Üretici tablosu. |
| Bağlantı | Wi‑Fi 6 ve Bluetooth 5.2Tabloda evet olarak listelenir. |
| Kamera | A5/A7 binoküler + opsiyonel bilek kamerası; A5-D/A7-D şasi LiDAR + binoküler + opsiyonel bilek kamerasıVaryanta göre. |
| Binoküler kamera | Yatay 146°, dikey 124°; göz aralığı 60 mm; RGB 1280×720@30Hz; derinlik 544×448@10HzÜretici sayfasındaki değerler. |
| Batarya süresi | Yaklaşık 1,5 saatBatarya ile çalışma için yaklaşık değer. |
| OTA / ikincil geliştirme | OTA evet; ikincil geliştirme evetÜretici beyanı. |
| Garanti | 12 ayÜretici bilgisi; yeniden satıcı vaadi değildir. |
Orin seçenek niteliğindedir.
Diğer özellikler
Batarya ile yaklaşık 1,5 saat çalışma, akıllı OTA ve ikincil geliştirme desteği belirtilir. Kaynakta 12 aylık garanti bilgisi yer alsa da Robotik Çözümler vaadi değildir.
| DOF, gripper ile | A5 15; A7 19; A5-D 18; A7-D 22Konfigürasyona göre. |
|---|---|
| Boyutlar | A5 700×357×190 mm; A7 835×357×190 mm; D daraltılmış 683×520×440 mm, yükseltilmiş 1600×520×440 mmD satırları iki varyanta uygulanmış. |
| Ağırlık | A5 yaklaşık 11 kg (harici güçle); A7 yaklaşık 13 kg; A5-D yaklaşık 30 kg; A7-D yaklaşık 32 kgÜretici tablosu. |
| Kol DOF | A5/A5-D 5; A7/A7-D 7Tek kol başına. |
| Şasi DOF | A5/A7 yok; A5-D/A7-D 3D taban konfigürasyonları. |
| Omuz azami torku | 60 N·mDört sütunda aynı. |
| Kol yükü | 2–4 kgKol uzatma duruşuna bağlı olarak büyük ölçüde değişir. |
| Uç efektör | Opsiyonel iki parmaklı kıskaç, üç veya beş parmaklı hünerli elKonfigürasyon seçeneği. |
| Önkol + üstkol uzunluğu | A5/A5-D 420 mm; A7/A7-D 555 mmÜretici tablo değeri. |
| Bel ve baş hareketi | A5/A7 bel yaw ±150°; A5-D/A7-D ±35°; baş yaw ±115°, pitch ±36°Konfigürasyona bağlı. |
| Eklem/yatak ve motor | Çapraz makaralı + derin oluklu bilyalı yatak; düşük ataletli yüksek hızlı iç rotorlu PMSMÜretici açıklaması. |
| Kablolama/enkoder/soğutma | İçi boş + iç kablolama; kol çift enkoderi; yerel hava soğutmasıÜretici tablosu. |
| Güç | Harici güç veya Li-ion bataryaSeçenek. |
| Hesaplama | Gövde 8 çekirdekli yüksek performanslı CPU; baş 8 çekirdekli CPU + 10 TOPSOrin 40–100 TOPS aksesuar örneğidir. |
| Ses | 4 dizili mikrofon; çift hoparlör 3 W×2Üretici tablosu. |
| Bağlantı | Wi‑Fi 6 ve Bluetooth 5.2Tabloda evet olarak listelenir. |
| Kamera | A5/A7 binoküler + opsiyonel bilek kamerası; A5-D/A7-D şasi LiDAR + binoküler + opsiyonel bilek kamerasıVaryanta göre. |
| Binoküler kamera | Yatay 146°, dikey 124°; göz aralığı 60 mm; RGB 1280×720@30Hz; derinlik 544×448@10HzÜretici sayfasındaki değerler. |
| Batarya süresi | Yaklaşık 1,5 saatBatarya ile çalışma için yaklaşık değer. |
| OTA / ikincil geliştirme | OTA evet; ikincil geliştirme evetÜretici beyanı. |
| Garanti | 12 ayÜretici bilgisi; yeniden satıcı vaadi değildir. |
Garanti satırı yalnız üretici bilgisidir.
Güvenli kullanım notu
Üretici, karmaşık ve güçlü çift kollu robotla insanlar arasında yeterli güvenlik mesafesi bırakılmasını ve son derece dikkatli kullanımı ister; tehlikeli değişiklik/kullanımdan kaçınma ve yerel mevzuata uyum uyarısı yapar.
Unitree R1-D için sonraki adım.
Model seçimini ve uygulama ihtiyaçlarınızı birlikte değerlendirelim.