Высокопроизводительные две руки
Высокопроизводительные двигатели, редукторы, энкодеры и датчики робота.
UNITREE · Гуманоидные роботы
Unitree R1-D
Двуручный гуманоидный робот Unitree
Двуручная роботизированная система для быстрого внедрения и различных сценариев использования. В комплекте представлены двигатели, редукторы, энкодеры и датчики робота, а также две камеры, голосовое взаимодействие и поддержка вторичной разработки.
Три основные возможности
Возможности двух рук с двигателями, редукторами, энкодерами и различными датчиками робота; визуальные вычисления с двумя камерами и голосовое взаимодействие; вторичная разработка на всех уровнях, включая низкоуровневый.
Многостороннее взаимодействие
Можно настроить модуль визуальных вычислений с двумя камерами и голосовое взаимодействие.
Открытая разработка
Зрелая среда разработки поддерживает вторичную разработку на всех уровнях, включая низкоуровневый.
Двуручная конструкция с большим числом степеней свободы
Количество степеней свободы зависит от конфигурации; не представляйте диапазоны как фиксированное значение для одного варианта.
Всего
Зависит от конфигурации.
Рука
Для двух рук.
Талия
Сустав талии.
Голова
Суставы головы.
Конечность
Степень свободы конечности.
Диапазоны производителя.
Более широкая рабочая область
Для модели D отклонение сустава талии указано как ±35°. В таблице для A5/A7 указано вращение талии по оси yaw ±150°, для A5-D/A7-D — ±35°; вращение шеи по оси yaw — ±115°, по оси pitch — ±36°.
±35°
Талия
Диапазон движения поясничного сустава в сводке модели D.
Рыскание ±115°; наклон ±36°
Шея
Диапазон рыскания и наклона.
Варианты конфигурации, вычислений и восприятия
Неподвижное или мобильное основание; 5 или 7 степеней свободы на руку. В голове установлен высокопроизводительный процессор с 8 ядрами и производительностью 10 TOPS; в корпусе — процессор с 8 ядрами. Бинокулярный модуль поддерживает интерфейсы RGB и глубины. Интерфейсы подсистем, рук, звука, освещения и визуального контроля открыты; к концам рук можно подключать различные исполнительные устройства.
Неподвижное или мобильное основание, рука с 5/7 степенями свободы.
Неподвижное / мобильное; 5 / 7 степеней свободы
Конфигурация
Неподвижное или мобильное основание, рука с 5/7 степенями свободы.
Процессоры головы и корпуса.
Голова: 10 TOPS; процессор с 8 ядрами
Вычислительные возможности
Процессоры головы и корпуса.
Поле зрения, диапазон и выходные параметры изображения.
146°×124°; 60 mm; RGB 1280×720@30Hz; 544×448@10Hz
Бинокулярная камера
Поле зрения, диапазон и выходные параметры изображения.
Открытые системные интерфейсы и подключаемые концевые исполнительные устройства.
Открытый / сменный
Интерфейс/концевое устройство
Открытые системные интерфейсы и подключаемые концевые исполнительные устройства.
Фактическое переключение вкладок не подтверждено.
Сценарии применения
Unitree R1-D: производитель также указывает названия R1-A5, R1-A7, R1-A5-D и R1-A7-D. В извлекаемом тексте страницы нет полного описания визуальных сценариев. Далее приводится краткое описание голосового/визуального взаимодействия, грузоподъёмности руки и точности концевого захвата.
R1-A5
Вариант руки с 5 степенями свободы.
R1-A7
Вариант руки с 7 степенями свободы.
R1-A5-D
Вариант D, рука с 5 степенями свободы.
R1-A7-D
Вариант D, рука с 7 степенями свободы.
Голосовое взаимодействие
Четыре микрофона в массиве и два динамика.
Визуальное взаимодействие
Бинокулярный вычислительный модуль.
Максимальная нагрузка на руку
Зависит от положения вытянутой руки.
Точность концевого захвата
Точность, указанная производителем.
Нагрузка на руку зависит от положения; точное соответствие варианта и изображения не удалось подтвердить по извлекаемому тексту.
Механические размеры
Размеры, масса, DOF, параметры рук, шасси, суставов и движения для четырёх конфигураций приведены в сравнительной таблице.
| Степеней свободы с захватом | A5 15; A7 19; A5-D 18; A7-D 22В зависимости от конфигурации. |
|---|---|
| Размеры | A5 700×357×190 мм; A7 835×357×190 мм; D, в сложенном состоянии 683×520×440 мм, в поднятом положении 1600×520×440 ммСтроки для вариантов D применяются к обоим вариантам. |
| Вес | A5 — около 11 kg (при внешнем питании); A7 — около 13 kg; A5-D — около 30 kg; A7-D — около 32 kgТаблица производителя. |
| DOF руки | A5/A5-D 5; A7/A7-D 7На одну руку. |
| DOF шасси | A5/A7 отсутствует; A5-D/A7-D 3Конфигурации основания D. |
| Максимальный крутящий момент плечевого сустава | 60 Н·мОдинаково во всех четырёх столбцах. |
| Нагрузка на руку | 2–4 kgСильно зависит от положения вытянутой руки. |
| Концевой эффектор | Опциональный двухпальцевый захват, ловкая кисть с тремя или пятью пальцамиВариант конфигурации. |
| Длина предплечья + плеча | A5/A5-D 420 мм; A7/A7-D 555 ммЗначение из таблицы производителя. |
| Движение талии и головы | A5/A7 поворот талии вокруг вертикальной оси ±150°; A5-D/A7-D ±35°; поворот головы вокруг вертикальной оси ±115°, наклон ±36°Зависит от конфигурации. |
| Шарнир/подшипник и двигатель | Перекрёстно-роликовый + радиальный шарикоподшипник; высокоскоростной двигатель PMSM с внутренним ротором и низкой инерциейОписание производителя. |
| Проводка/энкодер/охлаждение | Полый корпус + внутренняя проводка; двойной энкодер руки; локальное воздушное охлаждениеТаблица производителя. |
| Питание | Внешнее питание или Li-ion аккумуляторОпция. |
| Вычислительные возможности | Высокопроизводительный CPU с 8 ядрами в корпусе; CPU с 8 ядрами + 10 TOPS в головеOrin 40–100 TOPS — пример аксессуара. |
| Звук | Микрофонный массив из 4 элементов; два динамика 3 W×2Таблица производителя. |
| Подключение | Wi‑Fi 6 и Bluetooth 5.2В таблице указано «да». |
| Камера | A5/A7 бинокулярная камера + опциональная камера на запястье; A5-D/A7-D LiDAR на шасси + бинокулярная камера + опциональная камера на запястьеЗависит от варианта. |
| Бинокулярная камера | По горизонтали 146°, по вертикали 124°; расстояние между камерами 60 мм; RGB 1280×720@30Hz; глубина 544×448@10HzЗначения на странице производителя. |
| Время работы от аккумулятора | Около 1,5 часаПримерное значение для работы от аккумулятора. |
| OTA / вторичная разработка | OTA — да; вторичная разработка — даЗаявление производителя. |
| Гарантия | 12 месяцевИнформация производителя; это не обещание реселлера. |
Таблица для семейства моделей; значения для D следует различать для A5-D и A7-D.
Электрические характеристики
Полый корпус/внутренняя проводка, двойной энкодер руки, локальное воздушное охлаждение, внешнее питание или Li-ion аккумулятор, микрофон/динамик, Wi‑Fi 6, Bluetooth 5.2 и варианты камер.
| Степеней свободы с захватом | A5 15; A7 19; A5-D 18; A7-D 22В зависимости от конфигурации. |
|---|---|
| Размеры | A5 700×357×190 мм; A7 835×357×190 мм; D, в сложенном состоянии 683×520×440 мм, в поднятом положении 1600×520×440 ммСтроки для вариантов D применяются к обоим вариантам. |
| Вес | A5 — около 11 kg (при внешнем питании); A7 — около 13 kg; A5-D — около 30 kg; A7-D — около 32 kgТаблица производителя. |
| DOF руки | A5/A5-D 5; A7/A7-D 7На одну руку. |
| DOF шасси | A5/A7 отсутствует; A5-D/A7-D 3Конфигурации основания D. |
| Максимальный крутящий момент плечевого сустава | 60 Н·мОдинаково во всех четырёх столбцах. |
| Нагрузка на руку | 2–4 kgСильно зависит от положения вытянутой руки. |
| Концевой эффектор | Опциональный двухпальцевый захват, ловкая кисть с тремя или пятью пальцамиВариант конфигурации. |
| Длина предплечья + плеча | A5/A5-D 420 мм; A7/A7-D 555 ммЗначение из таблицы производителя. |
| Движение талии и головы | A5/A7 поворот талии вокруг вертикальной оси ±150°; A5-D/A7-D ±35°; поворот головы вокруг вертикальной оси ±115°, наклон ±36°Зависит от конфигурации. |
| Шарнир/подшипник и двигатель | Перекрёстно-роликовый + радиальный шарикоподшипник; высокоскоростной двигатель PMSM с внутренним ротором и низкой инерциейОписание производителя. |
| Проводка/энкодер/охлаждение | Полый корпус + внутренняя проводка; двойной энкодер руки; локальное воздушное охлаждениеТаблица производителя. |
| Питание | Внешнее питание или Li-ion аккумуляторОпция. |
| Вычислительные возможности | Высокопроизводительный CPU с 8 ядрами в корпусе; CPU с 8 ядрами + 10 TOPS в головеOrin 40–100 TOPS — пример аксессуара. |
| Звук | Микрофонный массив из 4 элементов; два динамика 3 W×2Таблица производителя. |
| Подключение | Wi‑Fi 6 и Bluetooth 5.2В таблице указано «да». |
| Камера | A5/A7 бинокулярная камера + опциональная камера на запястье; A5-D/A7-D LiDAR на шасси + бинокулярная камера + опциональная камера на запястьеЗависит от варианта. |
| Бинокулярная камера | По горизонтали 146°, по вертикали 124°; расстояние между камерами 60 мм; RGB 1280×720@30Hz; глубина 544×448@10HzЗначения на странице производителя. |
| Время работы от аккумулятора | Около 1,5 часаПримерное значение для работы от аккумулятора. |
| OTA / вторичная разработка | OTA — да; вторичная разработка — даЗаявление производителя. |
| Гарантия | 12 месяцевИнформация производителя; это не обещание реселлера. |
Камера: в стандартных вариантах — бинокулярная камера + опциональная камера на запястье; в D дополнительно установлен LiDAR на шасси.
Аксессуары
Модули высокопроизводительных вычислений от нескольких брендов/моделей; пример с Orin — 40–100 TOPS. Указаны вход питания и зарядное устройство.
| Степеней свободы с захватом | A5 15; A7 19; A5-D 18; A7-D 22В зависимости от конфигурации. |
|---|---|
| Размеры | A5 700×357×190 мм; A7 835×357×190 мм; D, в сложенном состоянии 683×520×440 мм, в поднятом положении 1600×520×440 ммСтроки для вариантов D применяются к обоим вариантам. |
| Вес | A5 — около 11 kg (при внешнем питании); A7 — около 13 kg; A5-D — около 30 kg; A7-D — около 32 kgТаблица производителя. |
| DOF руки | A5/A5-D 5; A7/A7-D 7На одну руку. |
| DOF шасси | A5/A7 отсутствует; A5-D/A7-D 3Конфигурации основания D. |
| Максимальный крутящий момент плечевого сустава | 60 Н·мОдинаково во всех четырёх столбцах. |
| Нагрузка на руку | 2–4 kgСильно зависит от положения вытянутой руки. |
| Концевой эффектор | Опциональный двухпальцевый захват, ловкая кисть с тремя или пятью пальцамиВариант конфигурации. |
| Длина предплечья + плеча | A5/A5-D 420 мм; A7/A7-D 555 ммЗначение из таблицы производителя. |
| Движение талии и головы | A5/A7 поворот талии вокруг вертикальной оси ±150°; A5-D/A7-D ±35°; поворот головы вокруг вертикальной оси ±115°, наклон ±36°Зависит от конфигурации. |
| Шарнир/подшипник и двигатель | Перекрёстно-роликовый + радиальный шарикоподшипник; высокоскоростной двигатель PMSM с внутренним ротором и низкой инерциейОписание производителя. |
| Проводка/энкодер/охлаждение | Полый корпус + внутренняя проводка; двойной энкодер руки; локальное воздушное охлаждениеТаблица производителя. |
| Питание | Внешнее питание или Li-ion аккумуляторОпция. |
| Вычислительные возможности | Высокопроизводительный CPU с 8 ядрами в корпусе; CPU с 8 ядрами + 10 TOPS в головеOrin 40–100 TOPS — пример аксессуара. |
| Звук | Микрофонный массив из 4 элементов; два динамика 3 W×2Таблица производителя. |
| Подключение | Wi‑Fi 6 и Bluetooth 5.2В таблице указано «да». |
| Камера | A5/A7 бинокулярная камера + опциональная камера на запястье; A5-D/A7-D LiDAR на шасси + бинокулярная камера + опциональная камера на запястьеЗависит от варианта. |
| Бинокулярная камера | По горизонтали 146°, по вертикали 124°; расстояние между камерами 60 мм; RGB 1280×720@30Hz; глубина 544×448@10HzЗначения на странице производителя. |
| Время работы от аккумулятора | Около 1,5 часаПримерное значение для работы от аккумулятора. |
| OTA / вторичная разработка | OTA — да; вторичная разработка — даЗаявление производителя. |
| Гарантия | 12 месяцевИнформация производителя; это не обещание реселлера. |
Orin предлагается как опция.
Другие характеристики
Заявлены около 1,5 часа работы от аккумулятора, интеллектуальное OTA и поддержка вторичной разработки. В источнике указана гарантия 12 месяцев, однако это не обещание Robotik Çözümler.
| Степеней свободы с захватом | A5 15; A7 19; A5-D 18; A7-D 22В зависимости от конфигурации. |
|---|---|
| Размеры | A5 700×357×190 мм; A7 835×357×190 мм; D, в сложенном состоянии 683×520×440 мм, в поднятом положении 1600×520×440 ммСтроки для вариантов D применяются к обоим вариантам. |
| Вес | A5 — около 11 kg (при внешнем питании); A7 — около 13 kg; A5-D — около 30 kg; A7-D — около 32 kgТаблица производителя. |
| DOF руки | A5/A5-D 5; A7/A7-D 7На одну руку. |
| DOF шасси | A5/A7 отсутствует; A5-D/A7-D 3Конфигурации основания D. |
| Максимальный крутящий момент плечевого сустава | 60 Н·мОдинаково во всех четырёх столбцах. |
| Нагрузка на руку | 2–4 kgСильно зависит от положения вытянутой руки. |
| Концевой эффектор | Опциональный двухпальцевый захват, ловкая кисть с тремя или пятью пальцамиВариант конфигурации. |
| Длина предплечья + плеча | A5/A5-D 420 мм; A7/A7-D 555 ммЗначение из таблицы производителя. |
| Движение талии и головы | A5/A7 поворот талии вокруг вертикальной оси ±150°; A5-D/A7-D ±35°; поворот головы вокруг вертикальной оси ±115°, наклон ±36°Зависит от конфигурации. |
| Шарнир/подшипник и двигатель | Перекрёстно-роликовый + радиальный шарикоподшипник; высокоскоростной двигатель PMSM с внутренним ротором и низкой инерциейОписание производителя. |
| Проводка/энкодер/охлаждение | Полый корпус + внутренняя проводка; двойной энкодер руки; локальное воздушное охлаждениеТаблица производителя. |
| Питание | Внешнее питание или Li-ion аккумуляторОпция. |
| Вычислительные возможности | Высокопроизводительный CPU с 8 ядрами в корпусе; CPU с 8 ядрами + 10 TOPS в головеOrin 40–100 TOPS — пример аксессуара. |
| Звук | Микрофонный массив из 4 элементов; два динамика 3 W×2Таблица производителя. |
| Подключение | Wi‑Fi 6 и Bluetooth 5.2В таблице указано «да». |
| Камера | A5/A7 бинокулярная камера + опциональная камера на запястье; A5-D/A7-D LiDAR на шасси + бинокулярная камера + опциональная камера на запястьеЗависит от варианта. |
| Бинокулярная камера | По горизонтали 146°, по вертикали 124°; расстояние между камерами 60 мм; RGB 1280×720@30Hz; глубина 544×448@10HzЗначения на странице производителя. |
| Время работы от аккумулятора | Около 1,5 часаПримерное значение для работы от аккумулятора. |
| OTA / вторичная разработка | OTA — да; вторичная разработка — даЗаявление производителя. |
| Гарантия | 12 месяцевИнформация производителя; это не обещание реселлера. |
Строка о гарантии содержит только информацию производителя.
Примечание по безопасному использованию
Производитель требует соблюдать достаточное безопасное расстояние между людьми и сложным мощным роботом с двумя руками и использовать его с особой осторожностью; также предостерегает от опасных изменений/использования и напоминает о необходимости соблюдать местные нормы.
Следующий шаг для Unitree R1-D.
Давайте вместе оценим выбор модели и ваши прикладные задачи.