UNITREE · Четвероногие роботы
Unitree A1
Unitree A1 — Гибкая конструкция, безграничные возможности
Многообъективная интеллектуальная камера глубины; заявлена активная инфракрасная стереотехнология измерения глубины, дальность 0,3–10 м, разрешение 1080p и погрешность менее %2 на расстоянии до 2 м.
Возможности A1
Атлетические характеристики, надёжное равновесие, многоугольная камера глубины, передача HD-видео, запатентованная система передачи мощности, слежение за человеком, динамическое уклонение от препятствий, визуальный SLAM, распознавание жестов и вторичная разработка.
Стандартная версия A1 и дополнительные модули
Камера глубины, передача HD-видео в реальном времени, вторичная разработка с использованием API верхнего/нижнего уровня в реальном времени, сопровождение/распознавание человека и обнаружение глубины. Опционально: голосовая связь, микрофонная решётка из 6 элементов, сверхширокоугольная камера, ультразвуковой датчик.
Оборудование стандартной версии.
Стандарт
Камера глубины
Оборудование стандартной версии.
Опции аудиосвязи, микрофона, камеры и ультразвукового датчика доступны дополнительно.
Исследовательская версия A1
В дополнение к стандартным функциям — динамическое уклонение от препятствий с помощью лидара, построение карт, планирование навигации и автономное позиционирование; поддержка распознавания скелета/жестов с помощью высокопроизводительного модуля AI, а также разработки на основе машинного обучения/обучения с подкреплением. Голосовая связь, микрофонная решётка с 6 микрофонами, сверхширокоугольная камера и ультразвуковой датчик доступны опционально.
Оборудование LiDAR/AI зависит от конфигурации версии.
Основные параметры
Краткие технические показатели, выделенные производителем.
Время работы
Операционная система реального времени
В источнике указано «2 шт.».
Режим защиты
Двигатель и система передачи мощности
Максимальный крутящий момент сочленения — 33,5 Nm; максимальная скорость сочленения — 21 rad/s. Сочленения можно быстро снимать для обслуживания; для длительного срока службы и устойчивости к осевым ударам используются промышленные перекрёстно-роликовые подшипники. Данные датчиков доступны для считывания; двигателям можно задавать отдельные команды положения, скорости и крутящего момента.
Указано максимальное значение крутящего момента.
Датчики давления на четырёх кончиках лап и внешние интерфейсы
Датчики силы на лапах передают информацию о контакте. Внешние интерфейсы: 2 HDMI, 2 Ethernet и 4 USB.
Скорость и равновесие
Максимальная постоянная скорость бега — 3,3 м/с (11,88 км/ч). Производитель указывает, что алгоритм динамической балансировки помогает роботу восстановить равновесие после удара или падения.
Заявление производителя.
Запатентованная конструкция корпуса и компоновка
Прочный, лёгкий и простой в обслуживании корпус. Внешний вход питания 24 V; выходы 5 V, 12 V, 19 V. В стандартной комплектации для восприятия окружающей среды и движения предусмотрены два блока управления и камера глубины RealSense.
Точное обнаружение контакта кончиков лап
Датчик силы на каждой лапе определяет контакт; совместно используются аппаратные датчики и данные о токе двигателя. Кончик лапы описан как водо- и пылезащищённый и заменяемый.
Автономное слежение на основе зрения
Отслеживает людей или определённые движущиеся объекты в поле зрения в режиме реального времени; частота обновления видеопотока может достигать 25–30 кадров/с. Поддерживается онлайн-обучение характеристикам цели; индикатор уверенности меняет цвет рамки с зелёного на красный при изменении значения с %100 до %0.
Автономное обход препятствий на основе машинного зрения
Обходит препятствия на расстоянии до 0,8 м в поле зрения; расположение препятствий, положение корпуса, угол коррекции и маршрут движения можно отслеживать в реальном времени.
0,8 м — данные производителя.
Надёжность и опциональный высокоточный лидар
Производитель сообщает, что на CES 2020 года робот A1 выполнил подряд более 80 сальто, используя алгоритм сальто с замкнутым контуром управления. Опциональный лидар поддерживает картографирование, позиционирование, планирование навигации и динамический обход препятствий.
Лидар является опциональным.
Безопасность эксплуатации
Производитель публикует предупреждение о безопасности при гражданском использовании, призывая избегать опасных модификаций и способов эксплуатации.
Технические характеристики
| Полезная нагрузка | 5 кгСтраница производителя. |
|---|---|
| Время работы | 1–2,5 часаЗаявление производителя. |
| Максимальный крутящий момент суставов | 33,5 Н·мМаксимум. |
| Максимальная скорость суставов | 21 рад/с |
| Скорость непрерывного бега | 3,3 м/с (11,88 км/ч) |
| Диапазон измерения глубины | 0,3–10 м |
| Разрешение камеры | 1080p |
| Точность измерения глубины | Погрешность менее 2% на расстоянии до 2 мЗаявление производителя. |
| Внешние порты | 4 USB, 2 HDMI, 2 Ethernet |
| Внешнее питание | Вход 24 В; выход 5 В, 12 В, 19 В |
| Частота обновления отслеживания | 25–30 кадров/с |
| Расстояние до препятствия | 0,8 м |
Следующий шаг для Unitree A1.
Давайте вместе оценим выбор модели и ваши прикладные задачи.