UNITREE · Becerikli robot elleri
Unitree Dex3-1
Kuvvet ve konum hibrit kontrollü üç parmaklı el
Kuvvet ve konum hibrit kontrolüne sahip becerikli el. Nesneleri hassas biçimde kavramak ve işlemek üzere tasarlanmıştır.
Veri toplama: duyarlı ve hassas
7 serbestlik dereceli üç parmaklı Dex3-1; 6 mikro fırçasız kuvvet kontrollü doğrudan tahrikli eklem ve 1 mikro fırçasız kuvvet kontrollü dişli tahrikli eklem içerir. Bir elde 33 dokunsal sensör bulunur. G1 insansı robotla birlikte çeşitli karmaşık hareketleri gerçekleştirmek için kullanılabilir.
Ürün parametreleri
Üreticinin yayımladığı gövde, algılama, yazılım ve mikro fırçasız kuvvet kontrollü eklem verileri.
| Gövde ağırlığı | 710 g |
|---|---|
| Gövde boyutu | 175 × 88 × 77 mm |
| Serbestlik derecesi | 7 |
| Aktarma mekanizması | 6 doğrudan + 1 dişli tahrik |
| Eklem açıları | Başparmak: −60°–60°, −35°–60°, 0°–100°; işaret: 0°–90°, 0°–100°; orta: 0°–90°, 0°–100° |
| Parmak ucu tekrarlı konumlandırma doğruluğu | ±2 mm |
| Çalışma gerilimi | 12–58 V |
| Durağan akım | 58 V'ta 0,2 A |
| Maksimum akım | 10 A |
| İletişim arayüzü | USB 2.0 |
| Çalışma sıcaklığı | −20 °C–60 °C |
| Yük koşulu — avuç aşağı | Maksimum ağırlık 500 g; maksimum güç 400 W @ 3 s |
| Yük koşulu — avuç sola dönük | Maksimum ağırlık 500 g; maksimum güç 400 W @ 3 s |
| Basınç sensörleri | 9 sensör; toplam 33 basınç sensörü |
| Dizi çözünürlüğü | 2×2 (avuç içi); 2×2 (parmak yastığı); 3×1 (parmak ucu) |
| Algılama aralığı | 10 g–2500 g |
| Maksimum dayanım (hasarsız) | 20 kg |
| İletişim hızı | 1000 Hz |
| Tam pakette bayt sayısı | 1234 / 1270 bayt |
| Algısal geri bildirim | Eklem modu, konumu, hızı, torku ve sıcaklığı; gerilim/akım; basınç sensörü değeri ve sıcaklığı; IMU verisi |
| Kontrol geri bildirimi | Eklem modu, konumu, hızı, torku, rijitlik katsayısı ve sönüm katsayısı |
| Mini fırçasız kuvvet kontrollü eklem modelleri | F-1515-108 ve F-1515-214 |
| Eklem ağırlığı | 45 g |
| Eklem boyutu | 34,8 × 23,1 × 23,3 mm |
| Redüksiyon oranı | 1:108 / 1:214 |
| İdeal maksimum tork | 0,76 / 1,498 Nm |
| Gerçek maksimum tork | Aynı yönde: 0,49 / 0,86 Nm; ters yönde: 1,37 / 3,1 Nm |
| Maksimum dönme hızı | 23 / 11 rad/s |
| Maksimum hat akımı | 4,76 A |
| İletişim kontrol frekansı | 1000 Hz |
| İletişim yöntemi | High Speed Unibus |
| Enkoder | Rotor mutlak değer enkoderi |
| Eklem çalışma sıcaklığı | −20 °C–60 °C |
| IP derecesi | Belirtilmemiş ( / ) |
| Eklem çalışma gerilimi | 12–24 V |
| Motor algılama geri bildirimi | Tork, açı, açısal hız, sıcaklık |
| Motor kontrol komutu | Tork, açı, açısal hız, rijitlik, sönüm |
[1] Boyut, becerikli elin düz durumdaki ölçüsüdür. Yük verisi, farklı kullanım senaryolarına göre değişebilen 1 cm çaplı dikey aşağı bastıran silindirin uyguladığı basınca ilişkin üretici açıklamasıyla birlikte okunmalıdır. Gerçek uygulamada ayrıca doğrulanmalıdır.
Kullanım kılavuzu
Dex3-1 kullanıcı kılavuzu için üreticinin yönlendirdiği bağlantı.
Güvenlik ve kullanım notu
Bu ürün sivil amaçlı bir robottur. Tehlikeli değişikliklerden ve tehlikeli kullanımdan kaçınılması; ilgili yerel yasa ve düzenlemelere uyulması istenir.
Unitree Dex3-1 için sonraki adım.
Model seçimini ve uygulama ihtiyaçlarınızı birlikte değerlendirelim.